幕府末年的海阪藩，下級武士清兵衛（真田廣之）在妻子病逝后，以微薄薪俸獨自照料癡呆老母和兩個年幼女兒。由于每日結束工作后匆匆返家從不參加應酬，他被同僚戲稱為"黃昏的清兵衛"。與清兵衛青梅竹馬的朋江（宮澤里惠）離婚后回到娘家，常到清兵衛家代為照顧母親和女兒，招致鄰里蜚語。當朋江的前夫無理糾纏時，清兵衛顯露高超劍技將其擊退。朋江的哥哥因此提議二人結為夫婦，但清兵衛因不愿讓對方承受困苦生活而婉拒。藩主得知此事后，強命清兵衛前去處決據守不出的反叛武士長谷川。臨行前，清兵衛向朋江表白壓抑已久的愛意，卻得知對方已應允新的婚事。清兵衛最終完成任務歸來，但選擇拒絕晉升機會繼續守護家人，而朋江也徹底斷絕了與他的往來。