故事發生在因大陸板塊活動導致國土大面積沉入海底的近未來日本，人類在海上建立起龐大的新式都市。隨著航路日益復雜，維護秩序的"藍色人魚"職業成為新時代女性憧憬的目標。性格開朗的岬明乃（夏川椎菜配音）、冷靜寡言的宗谷真白（Lynn配音）、外表害羞但熟人面前活潑可愛的立石志摩（古木望配音），以及身高焦慮型毒舌少女西崎芽依（種崎敦美配音）等女高中生，進入培養藍色人魚的航海學校學習。在掌握船舶駕駛、應急救援等專業技能的過程中，她們經歷了海上救援任務的生死考驗與團隊協作的成長磨礪。通過應對臺風侵襲、船只故障等突發危機，這群性格迥異的少女逐漸成長為合格的藍色人魚，在繼承先輩守護海洋精神的同時，也找到了各自人生道路的答案。