邪惡魔王撒旦（逢坂良太配音）在圣十字大陸被勇者艾米利亞（日笠陽子配音）擊敗后，與隨從阿爾謝奈爾（小野友樹配音）流落至地球日本東京。失去魔力的魔王被迫適應現代社會，與阿爾謝奈爾一同打工維持生計，并辦理社保卡、銀行卡等必要手續。當發現艾米利亞追蹤至地球后，三人雖因身份差異產生摩擦，卻逐漸在共同生活中建立羈絆。魔王意外察覺到地球存在威脅其與勇者存續的潛伏勢力，隨著真相揭露，曾為宿敵的魔王與勇者開始聯手對抗企圖抹殺他們的新敵人。故事以異世界魔王穿越現代東京的日常與冒險為主線，展現敵對雙方從對抗到協作的關系轉變。原作改編自和ヶ原聡司輕小說《魔王城は六畳一間!》。