雷歐（小野賢章配音）作為世界最強勇者曾擊敗魔王軍拯救人類，卻在和平降臨后因自身強大引發恐慌，被忘恩負義的人類驅逐出圣都。心灰意冷的雷歐流浪至戰敗的魔王領地，意外找到新方向后隱瞞身份加入殘存魔族勢力。在四天王協助下，他著手重整軍隊：與魔界最強埃凱德娜（本渡楓配音）、智謀型但抗壓薄弱的修蒂娜（伊藤靜配音）、直率獸人麗麗（大和田仁美配音）及沉默暗殺者米盧涅斯（內山夕實配音）共同應對內外危機。隨著人類聯盟持續施壓與魔族內部動蕩，雷歐逐漸揭示雙方對立的深層矛盾，并最終促成跨越種族隔閡的真正和平。