乾隆中期，大清河泛濫成災，勝芳縣令李滿倉卻趁機貪污，加重民困。乾隆皇帝攜公主及侍衛薛樹英微服巡至勝芳體察民情。反清復明的天地會與仇清的東夷倭寇首領山口太郎均獲悉此訊，策劃刺殺。乾隆入住客棧當夜便遭天地會香主江世成行刺，被薛樹英化解并放走。薛樹英隨后從“仁義大盜”獨行俠處獲得李滿倉的貪污賬簿，并得知山口太郎已率大批武士潛入。 乾隆執意前往縣衙懲辦李滿倉，不料李滿倉已與倭寇勾結設伏。同時，為父報仇的左匡前來行刺被擒，后從乾隆處得知其父實為抗倭忠臣，遂在獨行俠勸說下轉而護衛乾隆。當地名醫吳道春因免費救治災民被李滿倉迫害，薛樹英救下吳道春及其女吳春子，并與吳春子互生情愫。 山口太郎企圖聯合天地會未果，便收買天地會楊副香主，設計殺害江世成妻子以嫁禍薛樹英。陰謀被薛樹英識破后，楊副香主反誣江世成叛會，下令追殺。乾隆赴衙署果然中伏，因薛樹英預先防備得以脫身。倭寇與受蒙蔽的天地會展開全城搜捕，掩護乾隆的客棧老板娘力戰身亡。吳春子冒險前往霸州求援。 為保護乾隆引開追兵的名醫吳道春不幸遇害。逃亡途中左匡、王副將戰死；趕來救援的獨行俠與醒悟的江世成亦陷入苦戰；江世成重傷后被楊副香主殺害。危急關頭薛樹英救駕并將乾隆護送至勝芳武會求助；武會眾武師慨然應允誓死護衛。最終在山口太郎率眾圍困武會的決戰中隱居高手蕭逸名現身相助與薛樹英聯手殲滅倭寇。 事后乾隆為表彰薛樹英屢次救駕之功及勝芳武會的忠義特旨營建“御前侍衛”府并賜予武會皇家殊榮